|
完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合
曹毅1,2a,2b,3,秦友蕾1,3,陈海1,3,刘凯1,3,周辉1,2a,2b,3
2016,50 (05):
702-709.
摘要
(
1116 )
摘要: 为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.
参考文献 |
相关文章 |
计量指标
|