上海交通大学学报(自然版) ›› 2016, Vol. 50 ›› Issue (05): 702-709.
曹毅1,2a,2b,3,秦友蕾1,3,陈海1,3,刘凯1,3,周辉1,2a,2b,3
收稿日期:
2015-06-05
出版日期:
2016-05-28
发布日期:
2016-05-28
基金资助:
CAO Yi1,2a,2b,3,QIN Youlei1,3,CHEN Hai1,3,LIU Kai1,3,ZHOU Hui1,2a,2b,3
Received:
2015-06-05
Online:
2016-05-28
Published:
2016-05-28
摘要: 摘要: 为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.
中图分类号:
曹毅1,2a,2b,3,秦友蕾1,3,陈海1,3,刘凯1,3,周辉1,2a,2b,3. 完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2016, 50(05): 702-709.
CAO Yi1,2a,2b,3,QIN Youlei1,3,CHEN Hai1,3,LIU Kai1,3,ZHOU Hui1,2a,2b,3. Type Synthesis of FullyIsotropic and Decoupled 3T1R Parallel Mechanism[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016, 50(05): 702-709.
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