上海交通大学学报 ›› 2022, Vol. 56 ›› Issue (11): 1438-1446.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2022.232
收稿日期:
2022-06-21
出版日期:
2022-11-28
发布日期:
2022-12-02
通讯作者:
许斌
E-mail:smlieface.binxu@gmail.com
作者简介:
郭鹏军(1996-),男,陕西省咸阳市人,博士生,从事无人机集群导航研究.
基金资助:
GUO Pengjun1, ZHANG Rui1, GAO Guangen2, XU Bin1()
Received:
2022-06-21
Online:
2022-11-28
Published:
2022-12-02
Contact:
XU Bin
E-mail:smlieface.binxu@gmail.com
摘要:
惯性导航系统的误差随时间累积,仅依靠惯性导航系统进行定位的无人机编队无法在长航时飞行中获取高精度导航信息.针对这一问题,面向主从式无人机编队提出一种协同导航方案.首先,在无人机上配置相对导航传感器,测量主从无人机编队成员之间的相对速度和相对位置信息;其次,考虑编队成员之间的相对位姿,研究空间统一转换方案,将编队各成员依靠惯性导航系统测量的绝对导航信息与相对传感器测量的相对导航信息统一到同一导航坐标系下;最后,给出基于相对速度和相对位置辅助的协同导航方案.30 min仿真结果表明,采取该方案后,从机各方向上的速度和位置误差分别收敛至0.1 m/s和5 m,证实该方案相较于惯性导航系统更适用于长航时飞行场景.
中图分类号:
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