基于视觉识别的多层多道路径规划修正

上海交通大学学报（自然版） ›› 2015, Vol. 49 ›› Issue (03): 297-300.

基于视觉识别的多层多道路径规划修正

杨乘东,钟继勇,陈玉喜,陈善本

(上海交通大学材料科学与工程学院，上海 200240)

收稿日期:2014-08-20 出版日期:2015-03-30 发布日期:2015-03-30
基金资助:
国家自然科学基金项目（51105252），上海市科委科技计划项目（11111100302）资助

Correction of MultiLayer Path Planning Based on Vision Recognition

YANG Chengdong,ZHONG Jiyong,CHEN Yuxi,CHEN Shanben

(School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)

Received:2014-08-20 Online:2015-03-30 Published:2015-03-30

摘要/Abstract

摘要：

摘要：针对传统大厚板手工电弧焊和半自动焊工艺复杂、焊接效率低下、质量稳定性差等问题提出大厚板焊接的新方法：双机器人双面熔化极活性气体保护焊（MAG），打底焊采用双机器人双面MAG错位焊接，填充焊采用双机器人双面MAG对称焊接.多层多道焊接过程中累积误差和焊接变形会对多层多道路径规划精度造成影响，准确的多层多道路径规划是实现大厚板机器人自动焊接的关键因素.提出基于视觉识别的多层多道路径规划修正方法，通过图像处理结合图像三维信息恢复获得各焊道实时填充信息，对多层多道路径规划进行修正，提高多层多道路径规划精度.

关键词: 双面双弧焊, 路径规划, 视觉识别, 三维信息恢复

Abstract:

Abstract： A novel technology of double sided arc welding (DSAW) in which the gas metal arc welding (GMAW) was employed for root welding and filler passes respectively was proposed in this paper. The correction of multilayer path planning based on vision recognition (CMLPPBVR) was proposed to decrease the accumulated error and increase the precision of path planning. Laser stripe was used to scan the filler condition of the groove after each welding bead was welded. The real time filler information of each welding bead can be obtained through the image processing and 3D information restoration to correct the multilayer path planning, which improves the precision of multilayer path planning.

Key words: double-sided arc welding, path planning, vision recognition, 3D information restoration

中图分类号:

TG 409

杨乘东,钟继勇,陈玉喜,陈善本. 基于视觉识别的多层多道路径规划修正[J]. 上海交通大学学报（自然版）, 2015, 49(03): 297-300.

YANG Chengdong,ZHONG Jiyong,CHEN Yuxi,CHEN Shanben. Correction of MultiLayer Path Planning Based on Vision Recognition[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2015, 49(03): 297-300.

参考文献

［1］Arregi B, Granados S, Hascoet J, et al. Automatic welding systems for large ship hulls［C］∥In the 4th Manufacturing Engineering Society International Conference (MESIC 2011). Cadiz: AIP Publishing，2012：951958.

［2］Kiser S, Zhang R, Caruso M. Nuclear welding product 52MSS delivers improved tensile strength and maximum resistance to PWSCC and DDC ［C］∥Corrosion 2013. Orlando：NACE International，2013：1721.

［3］薛祖德, 陈进文. 低合金高强度结构钢的发展及应用［J］. 造船技术，2002(6): 1520.

XUE Zude, CHEN Jinwen. The development and application of high strength low alloy structural steel ［J］. Shipbuilding Technology, 2002(6): 1520.

［4］张华军, 张广军, 王俊恒, 等. 低合金高强钢双面双弧焊热循环对组织性能的影响［J］. 焊接学报, 2007, 28(10): 8184.

ZHANG Huajun, ZHANG Guangjun, WANG Junheng, et al. The effect of DSAW thermal cycling on microstructure and property of high strength low alloy steel ［J］. Transactions of the China Welding Institution, 2007, 28(10): 8184.

［5］Zhang H, Zhang G, Cai C, et al. Fundamental studies on inprocess controlling angular distortion in asymmetrical doublesided double arc welding ［J］. Journal of Materials Processing Technology, 2008, 205(1): 214223.

［6］Zhang H J, Zhang G J, Cai C B, et al. The realization of low stress and nonangular distortion by doublesided double arc welding ［J］. Journal of Manufacturing Science and Engineering, 2009, 131(4): 16.

［7］Yang Chengdong, Zhang Huajun, Chen Yuxi, et al. The effect of DSAW on preheating temperature in welding thick plate of low alloy high strength steel ［J］. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2014（71）: 421428.

［8］Yang Chengdong, Ye Zhen, Chen Yuxi, et al. Multipass path planning for thick plate by DSAW based on vision sensor ［J］. Sensor Review, 2014, 34(4): 416423.

［9］Yang Chengdong, Zhong Jiyong, Chen Yuxi, et al. The realization of no back chipping for thick plate welding ［J］. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2014（74）: 7988.

［10］张德丰. 详解MATLAB数字图像处理［M］. 北京：电子工业出版社, 2010.第49卷第3期2015年3月上海交通大学学报JOURNAL OF SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITYVol.49 No.3Mar. 2015

编辑推荐

Metrics

阅读次数

全文

230

HTML			PDF

最新录用	在线预览	正式出版	最新录用	在线预览	正式出版
0	0	0	3	0	227

来源	本网站	其他网站

次数	29	201
比例	13%	87%

摘要

866

最新录用	在线预览	正式出版

74	0	792

来源	本网站	其他网站

次数	342	524
比例	39%	61%

[1]	. 血管介入手术路径规划及三维视觉导航[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2025, 30(3): 472-481.
[2]	何通, 韦亚利, 卢青, 毕千. 无人机群协同侦察多点目标路径规划与控制[J]. 空天防御, 2025, 8(1): 31-40.
[3]	白文超, 班明飞, 宋梦, 夏世威, 李知艺, 宋文龙. 电动汽车-无人机联合救援系统协调调度模型[J]. 上海交通大学学报, 2024, 58(9): 1443-1453.
[4]	张菁菁1, 赵金城1, 2, 3, 宋振森1, 2, 3, 段立平1, 2, 3. 海洋平台人员疏散试验与仿真模拟研究[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(5): 747-758.
[5]	董德金1,2，董诗音3，章露露1,2，蔡云泽1,2. 基于A-Star和DWA算法的野外环境路径规划[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(4): 725-736.
[6]	杜海阔1,2, 郭正玉3,4, 章露露1,2, 蔡云泽1,2. 基于多目标松散同步搜索的多目标多智能体异步路径规划[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(4): 667-677.
[7]	李舒逸, 李旻哲, 敬忠良. 动态环境下基于改进DQN的多智能体路径规划方法[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(4): 601-612.
[8]	刘文倩, 单梁, 张伟龙, 刘成林, 马强. 复杂环境下基于改进Informed RRT^*的无人机路径规划算法[J]. 上海交通大学学报, 2024, 58(4): 511-524.
[9]	黄山1，黄洪钟1，曾奇2. 一种四阶段的快速移动机器人局部轨迹规划方法[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(3): 428-435.
[10]	苗镇华1, 黄文焘2, 张依恋3, 范勤勤1. 基于深度强化学习的多模态多目标多机器人任务分配算法[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2024, 29(3): 377-387.
[11]	董德金, 范云锋, 蔡云泽. 一种具有必经点约束的非结构化环境路径规划方法[J]. 空天防御, 2024, 7(1): 71-80.
[12]	黄鹤, 高永博, 茹锋, 杨澜, 王会峰. 基于自适应黏菌算法优化的无人机三维路径规划[J]. 上海交通大学学报, 2023, 57(10): 1282-1291.
[13]	. 基于栅格图特征点提取下的蚁群算法路径规划[J]. J Shanghai Jiaotong Univ Sci, 2023, 28(1): 86-99.
[14]	裘柯钧, 鲍中凯, 陈璐. 民用客机总装车间自动引导车任务分配及路径规划[J]. 上海交通大学学报, 2023, 57(1): 93-102.
[15]	陈禹伊, 陈璐. 车辆路径规划问题的逆向优化方法[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(1): 81-88.