Abstract: 将无人直升机不可测的旋翼动态视为准稳态构造线性转动动态的参数时变动态逆,引入相位补偿器解决前向通道相位滞后问题.针对动态逆方法对模型不确定性很敏感的问题,应用了H∞鲁棒控制方法.加入H2混合控制以改善控制性能,并加入区域稳定方法实现过渡态的控制指标.飞行试验验证了该方法的有效性.

Key words: 微小型无人直升机, 非线性动态逆, 线性参数时变, 区域稳定, H∞鲁棒控制, H2控制