上海交通大学学报(自然版) ›› 2015, Vol. 49 ›› Issue (06): 837-841.
褚振忠1,朱大奇1,张铭钧2
收稿日期:
2014-12-15
出版日期:
2015-06-29
发布日期:
2015-06-29
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51279098),上海市自然科学基金资助项目(15ZR1419700, 14JC1402800)
CHU Zhenzhong1,ZHU Daqi1,ZHANG Mingjun2
Received:
2014-12-15
Online:
2015-06-29
Published:
2015-06-29
摘要:
摘要: 研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛特性,构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时间内收敛,并利用等效输出误差注入方法重构推进器故障值.通过仿真对所提方法进行有效性验证.
中图分类号:
褚振忠1,朱大奇1,张铭钧2. 基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2015, 49(06): 837-841.
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