上海交通大学学报 ›› 2016, Vol. 50 ›› Issue (10): 1521-1525.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.002
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韩瑜, 许燕玲, 花磊, 侯震, 陈善本
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摘要： 介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.
关键词: 关节机器人, 优化集成, 同步插补, 协同解耦控制
Abstract: 介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.
Key words: 关节机器人, 优化集成, 同步插补, 协同解耦控制
韩瑜, 许燕玲, 花磊, 侯震, 陈善本. 六轴关节机器人系统结构及其关键技术[J]. 上海交通大学学报, 2016, 50(10): 1521-1525.
韩瑜, 许燕玲, 花磊, 侯震, 陈善本. 六轴关节机器人系统结构及其关键技术[J]. Journal of Shanghai Jiao Tong University, 2016, 50(10): 1521-1525.
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