上海交通大学学报

上海交通大学学报 ›› 2016, Vol. 50 ›› Issue (10): 1517-1520.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.001

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基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

王学武, 严益鑫, 丁冬雁, 顾幸生   

  1. 华东理工大学, 上海交通大学
  • 出版日期:2016-10-28 发布日期:2025-07-02

基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

王学武, 严益鑫, 丁冬雁, 顾幸生   

  1. 华东理工大学, 上海交通大学
  • Online:2016-10-28 Published:2025-07-02

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摘要： 针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

关键词: 焊接机器人, 避障, 路径规划, Lévy飞行, 粒子群算法

Abstract: 针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

Key words: 焊接机器人, 避障, 路径规划, Lévy飞行, 粒子群算法