上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版）

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

基于遗传算法的机器人作业单元布局优化

项彬彬1，陈卫东1，亓利伟2，张丹丹2   

  1. （1.上海交通大学 电子信息与电气工程学院， 上海 200240；
    2.ABB中国研究中心机器人部， 上海 200131）
  • 收稿日期:2007-11-16 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-10-28 发布日期:2008-10-28
  • 通讯作者: 陈卫东

Robot Workcell Layout Optimization Based on Genetic Algorithm

XIANG Bin-bin1，CHEN Wei-dong1，QI Li-wei2，ZHANG Dan-dan2   

  1. （1. School of Electronic, Information and Electrical Engineering,
    Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China；
    2. Robotics Department, ABB Corporate Research China, Shanghai 200131, China）
  • Received:2007-11-16 Revised:1900-01-01 Online:2008-10-28 Published:2008-10-28
  • Contact: CHEN Wei-dong

摘要： 针对机器人作业单元内设备的布局问题，提出了一种基于遗传算法的优化布局方法.引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束，减小了优化空间，提高了算法的收敛速度.基于压铸作业的实例研究结果表明了该方法的有效性.该方法已与商业化的机器人编程与仿真软件相结合，表现出了较高的实用价值.

关键词: 机器人, 机器人作业单元, 布局优化, 遗传算法, 约束

Abstract: This paper proposed a robot workcell layout optimization method based on genetic algorithm. This method applies engineer’s experience and knowledge in robotic manufacturing system to the description of geometric and kinematic restrictions, thus reduces search space, improves the computational efficiency and makes the layout meet the industrial requirements better. The method has been embedded in commercial robot programming and simulating software, and used successfully in layout design. A diecast application case validates the effectiveness of the method.

中图分类号: