上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版）

• 自动化技术、计算机技术 •    下一篇

yo-yo 运 动 的 振 荡 神 经 网 络 控 制

金惠良，袁德虎，叶骞，谢文华   

  1. (上海交通大学 机械与动力工程学院， 上海 200240)
  • 收稿日期:2007-12-09 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-12-28 发布日期:2008-12-28

yo-yo Motion Control by Oscillatory Neural Networks

JIN Hui-liang,YUAN De-hu,YE Qian,XIE Wen-hua   

  1. (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)

  • Received:2007-12-09 Revised:1900-01-01 Online:2008-12-28 Published:2008-12-28

摘要： 在分析简单的振荡网络基本构成基础上，提出了一种用振荡神经网络对yoyo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yoyo运动闭环控制的实时控制系统，并通过实验对该控制方法进行验证.结果表明，振荡神经网络实现yoyo运动闭环控制的方法是可行的.

关键词: 振荡神经网络, 中枢模式发生器, yoyo运动

Abstract: Based on various coupling forms of oscillatory neural networks, a simple iPLL (inhibitory phaselocked loop) oscillator was proposed to control the motion of a yoyo. The proposed control has been successfully implemented. The experimental results show that closedloop control of yoyo motion with iPLL is possible. This provides a modelfree alternative to the modelbased control of such tasks.

中图分类号: