上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版） ›› 2012, Vol. 46 ›› Issue (11): 1770-1773.

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

基于路面垂直轮廓建模的一般路面逆透视变换

刘洪涛，蒋如意，胡文，莫锦秋，王石刚   

  1. （上海交通大学 机械与动力工程学院， 上海 200240）
  • 收稿日期:2011-11-29 出版日期:2012-11-30 发布日期:2012-11-30
  • 基金资助:

    国家自然科学基金资助项目(50875169)

Inverse Perspective Mapping of General Road Based on Vertical Road Profile Modeling

 LIU  Hong-Tao, JIANG  Ru-Yi, HU  Wen, MO  Jin-Qiu, WANG  Shi-Gang   

  1. (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)
  • Received:2011-11-29 Online:2012-11-30 Published:2012-11-30

摘要： 摘要： 
提出了一种由单帧立体图像实现一般路面图像逆透视变换的方法.针对双目视觉得到的路面垂直轮廓进行B样条建模，利用建模得到的路面高度代入路面图像成像过程中，从而实现一般路面的逆透视变换.实验表明，通过该方法能有效地实现上下坡等一般路面图像的逆透视变换. 关键词： 
逆透视变换; 鸟瞰图; 道路建模; 双目视觉 中图分类号：  TP 391.4; TB 133
文献标志码：  A    

Abstract: This paper put forward an inverse perspective mapping method for general road. By modeling the vertical profile of a road using stereo vision, and substituting the modeled height into the process of road image formation, an inverse perspective mapping of a general road can be achieved. The experiment validates that the method is capable to deal with the situations of inverse perspective mapping such as downhill, uphill or uneven road image.  

Key words: inverse perspective mapping, bird’seye view, road modeling, stereo vision