• •
摘要: 跳跃是月面探测机器人的一种可行的运动方式。由于缺乏与月壤特性的耦合研究,跳跃机器人在月面探测中尚未有成熟的应用。针对月面探测器5 kPa的承载指标,开展机器人与月面的耦合研究,提出跳跃机器人新型储能腿构型,实现起跳时初速度大小与方向可变的低承载跳跃;优化储能元件参数,实现机器人的近恒力起跳,并在动力学仿真环境中完成验证。针对机器人在月球表面的精确跳跃目标,建立考虑阻尼特性的月壤力学特性模型,基于离散元仿真环境测定了力学特性参数,建立月壤表面机器人跳跃动力学模型,并通过离散元-动力学耦合仿真验证了模型的精确性。基于动力学模型,实现了两种运动规划算法,验证了模型的应用可能性。
中图分类号: