上海交通大学学报 ›› 2018, Vol. 52 ›› Issue (6): 750-756.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2018.06.017
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岳才成1,钱林方1,徐亚栋1,李颖2
发布日期:
2025-07-01
通讯作者:
岳才成(1990-),男(满族),辽宁省开原市人,博士生,主要研究方向为机电伺服控制.通信作者:钱林方,男,教授,博士生导师,电话(Tel.):025-84303202;E-mail:lfqian@vip.163.com.
基金资助:
YUE Caicheng1,QIAN Linfang1,XU Yadong1,LI Ying2
Published:
2025-07-01
摘要: 针对链传动弹仓传动过程中存在非线性摩擦、冲击、参数大范围变化和抖振问题,提出一种基于指数趋近律的滑模控制方法.通过引入模糊自适应算法,完成对趋近律参数的在线调整,实现系统的精确定位控制,使系统在保证快速趋近的同时具有较高的鲁棒性能.采用饱和函数代替切换函数,改进后的饱和函数使得整个切换过程更加连续,有效抑制了趋近过程中系统的抖振.理论分析表明,提出的算法能够保证滑模到达条件成立.实验结果表明,该控制策略的综合控制性能优于等效滑模控制策略的控制效果,能够使系统具有良好的位置跟踪性能,较强的抗干扰能力和理想的定位精度.
中图分类号:
岳才成1,钱林方1,徐亚栋1,李颖2. 基于指数趋近律链传动弹仓自适应模糊滑模控制[J]. 上海交通大学学报, 2018, 52(6): 750-756.
YUE Caicheng1,QIAN Linfang1,XU Yadong1,LI Ying2. Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for a Chain Driving Shell Magazine Based on an Exponential Reaching Law[J]. Journal of Shanghai Jiao Tong University, 2018, 52(6): 750-756.
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