Journal of Shanghai Jiao Tong University

Journal of Shanghai Jiaotong University >

2016 , Vol. 50 >Issue 12: 1857 - 1860

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.008

轮式水下焊接机器人及其运动学分析

  • 谭谊诚 ,
  • 薛龙 ,
  • 黄继强 ,
  • 黄军芬 ,
  • 邹勇 ,
  • 刘宏 ,
  • 冯静
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  • 北京石油化工学院, 北京石油化工学院

Online published: 2025-07-02

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Abstract

针对深水环境中大型构件的自动化焊接问题,设计了一种全位置水下焊接机器人.该机器人采用磁轮式移动平台与4轴旋转机械臂相结合的机构形式,平台通过磁轮吸附在构件表面,以实现大范围的移动,4轴旋转机械臂的姿态变换可实现全位置焊接.为完成预定轨迹的焊接操作,对移动平台与旋转机械臂进行运动学建模,得到平台与各关节的运动学参数.利用机械系统动力学建模对上述运动学参数进行仿真和实验操作,验证了轨迹精度满足要求.

Key words： 水下焊接机器人, 机械臂, 运动学建模

Cite this article

谭谊诚 , 薛龙 , 黄继强 , 黄军芬 , 邹勇 , 刘宏 , 冯静 . 轮式水下焊接机器人及其运动学分析[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016 , 50(12) : 1857 -1860 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.008

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