Journal of Shanghai Jiao Tong University

Journal of Shanghai Jiaotong University >

2016 , Vol. 50 >Issue 12: 1845 - 1852

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.006

无人翼伞飞行器路径跟踪反步控制方法

  • 张昊 ,
  • 陈自力 ,
  • 蔚建斌 ,
  • 苏立军
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  • 中国人民解放军军械工程学院

Online published: 2025-07-02

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Abstract

为实现无人翼伞飞行器的曲线路径跟踪控制,提出了一种基于模拟对象的可变增益反步跟踪控制方法.首先,基于模拟对象跟踪建立翼伞飞行器的路径跟踪误差模型;其次,针对模型设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量的高阶导数问题,简化了控制器形式,以有利于工程实现;然后,根据Lyapunov理论设计反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性;最后,将控制器应用于无人翼伞飞行器平面曲线的跟踪控制中.仿真与实验结果表明,所设计的控制器可以实现曲线路径的准确跟踪,且具有很好的鲁棒性.

Key words： 无人翼伞飞行器, 路径跟踪, 模拟对象, 可变增益, 反步法

Cite this article

张昊 , 陈自力 , 蔚建斌 , 苏立军 . 无人翼伞飞行器路径跟踪反步控制方法[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016 , 50(12) : 1845 -1852 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.006

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