Journal of Shanghai Jiao Tong University

Journal of Shanghai Jiaotong University >

2016 , Vol. 50 >Issue 10: 1559 - 1563

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.010

钨极惰性气体保护焊焊枪运动姿态的传感与验证

  • 张刚 ,
  • 樊丁 ,
  • 石玗 ,
  • 顾玉芬 ,
  • 朱明 ,
  • 闫培民
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  • 兰州理工大学

Online published: 2025-07-02

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Abstract

针对实时准确传感反映焊工焊接经验及技能的焊枪运动姿态问题,设计组建了基于有线惯性测量单元的姿态传感实验系统,以实时获得焊枪姿态的原始数据,并进行了惯性测量单元输出精度的静、动态标定实验.为获得焊枪钨极尖端的空间运动姿态数据,建立了惯性测量单元-万向节-熔池三者间的坐标转换数学模型,并通过实验对其准确性和合理性进行验证.结果表明:惯性测量单元的输出精度为0.01°,其相对自身x、y坐标轴的夹角α和β的测量误差均小于1.2°,与z轴的夹角γ的最大测量误差为1.05°,满足焊枪姿态角的测量要求;所建立的焊枪姿态角转换数学模型合理,能够获得可接受误差范围内的有效焊枪钨极尖端空间姿态角.

Key words： 钨极惰性气体保护焊, 焊工经验, 焊枪, 姿态角, 传感, 惯性测量单元

Cite this article

张刚 , 樊丁 , 石玗 , 顾玉芬 , 朱明 , 闫培民 . 钨极惰性气体保护焊焊枪运动姿态的传感与验证[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016 , 50(10) : 1559 -1563 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.010

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