Journal of Shanghai Jiao Tong University

Journal of Shanghai Jiaotong University >

2016 , Vol. 50 >Issue 10: 1517 - 1520

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.001

基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

  • 王学武 ,
  • 严益鑫 ,
  • 丁冬雁 ,
  • 顾幸生
Expand
  • 华东理工大学, 上海交通大学

Online published: 2025-07-02

Fold

Abstract

针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

Key words： 焊接机器人, 避障, 路径规划, Lévy飞行, 粒子群算法

Cite this article

王学武 , 严益鑫 , 丁冬雁 , 顾幸生 . 基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016 , 50(10) : 1517 -1520 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.001

Options
Outlines

/

〈 〉