Journal of Shanghai Jiao Tong University

Journal of Shanghai Jiaotong University >

2016 , Vol. 50 >Issue 9: 1486 - 1492

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.09.022

机电伺服系统鲁棒自适应重复控制

  • 邓文翔 ,
  • 马吴宁 ,
  • 姚建勇
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  • 南京理工大学

Online published: 2025-07-02

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Abstract

针对执行周期性任务的机电伺服系统,设计了一种基于傅里叶级数近似的鲁棒自适应重复控制器,以抑制呈现一定周期性的建模不确定性对伺服性能的不利影响.通过对周期性的建模不确定性进行傅里叶级数近似,将自适应补偿和误差符号积分鲁棒(RISE)反馈相结合,其中自适应律用于处理系统参数不确定性,而RISE鲁棒控制律则可抑制其他非周期性建模不确定性,且鲁棒增益可自动调节.基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统半全局渐近稳定,且系统所有信号有界.仿真结果表明,所提出的控制策略具有很好的建模不确定性抑制能力,可显著提高机电伺服系统的跟踪精度.

Key words： 机电伺服系统, 建模不确定性, 周期性, 鲁棒自适应, 重复控制

Cite this article

邓文翔 , 马吴宁 , 姚建勇 . 机电伺服系统鲁棒自适应重复控制[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2016 , 50(9) : 1486 -1492 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.09.022

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