上海交通大学学报
完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合
曹毅1,2a,2b,3，秦友蕾1,3，陈海1,3，刘凯1,3，周辉1,2a,2b,3
Type Synthesis of FullyIsotropic and Decoupled 3T1R Parallel Mechanism
CAO Yi1,2a,2b,3,QIN Youlei1,3,CHEN Hai1,3,LIU Kai1,3,ZHOU Hui1,2a,2b,3
上海交通大学学报（自然版） . 2016, (05): 702 -709 .