上海交通大学学报
基于双自由度万向轮机构的爬壁机器人运动状态检测
郑军,邱强，李鹏，潘际銮
Motion State Detection Technique for WallClimbing Robot Base on Two Degree of Freedom Universal Wheel Mechanism
ZHENG Jun，QIU Qiang，LI Peng，PAN Jiluan
上海交通大学学报（自然版） . 2015, (03): 379 -382 .