上海交通大学学报
一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统
王景川,陈卫东,张栩
A Robust Landmark Localization System for Outdoor Mobile Robot

WANG Jingchuan1,2,CHEN Weidong1,2,ZHANG Xu1
上海交通大学学报（自然版） . 2010, (09): 1181 -1186 .