上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版）

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统

王景川1,2，陈卫东1,2，张栩1
  

  1. （1. 上海交通大学 电子信息与电气工程学院, 上海 200240; 2. 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室, 哈尔滨 150001)
  • 收稿日期:2010-01-12 修回日期:1900-01-01 出版日期:2010-09-28 发布日期:2010-09-28

A Robust Landmark Localization System for Outdoor Mobile Robot

WANG Jingchuan1,2,CHEN Weidong1,2,ZHANG Xu1
  

  1. （1. School of Electronic, Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China; 2. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China）
  • Received:2010-01-12 Revised:1900-01-01 Online:2010-09-28 Published:2010-09-28

摘要： 针对移动机器人室外作业需要，提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响；利用全景视觉系统获取大范围的路标信息，采用动态大津法实现二值化，突出了光照度不均情况下的路标特征，以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明，该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.

关键词: 移动机器人, 室外定位, 路标识别, 近红外光, 全景视觉

Abstract: A landmark recognition and localization system with an enhanced robustness against large changes of lighting conditions eas presented for outdoor mobile robot. A near infrared illuminator was used for reducing the interference of natural light and shadow. The omnidirectional camera could capture images with more landmarks in a wide range of environment. For improving the landmark's recognition rate, a dynamic OTSU binarization method was adopted for enhancing the feature of landmarks in uneven lighting image. The outdoor realrobot localization experiments demonstrate the system’s robustness.

中图分类号: