上海交通大学学报

上海交通大学学报 ›› 2016, Vol. 50 ›› Issue (7): 1108-1113.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.07.021

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阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

许勇, 王义灿, 王春燕, 程浩, 曹银冬   

  1. 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学
  • 出版日期:2016-07-28 发布日期:2025-07-02

阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

许勇, 王义灿, 王春燕, 程浩, 曹银冬   

  1. 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学
  • Online:2016-07-28 Published:2025-07-02

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摘要： 针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.

关键词: 喷涂机器人, 工作空间, 逆运动学分析, 联合仿真, 能效匹配设计

Abstract: 针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.

Key words: 喷涂机器人, 工作空间, 逆运动学分析, 联合仿真, 能效匹配设计