上海交通大学学报(自然版) ›› 2017, Vol. 51 ›› Issue (2): 157-.
刘芬,陈丽,段登平
出版日期:
2017-02-28
发布日期:
2017-02-28
基金资助:
国家自然科学基金项目(11272205, 61175074)资助
LIU Fen,CHEN Li,DUAN Dengping
Online:
2017-02-28
Published:
2017-02-28
摘要:
针对执行机构受不对称约束的多螺旋桨浮空器,采用直接法和间接法设计了抗饱和控制器,通过线性变换将不对称约束转换为对称约束,利用广义扇形条件处理饱和非线性,采用2次Lyapunov方程分析饱和受限闭环系统的L2性能,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的综合条件,并将抗饱和控制器设计转化为LMI的凸优化求解问题,采用现有的YALMIP工具箱进行求解,分别给出采用直接法和间接法设计的抗饱和稳定控制器的仿真结果,以验证2种控制器设计方法的有效性.
中图分类号:
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