上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版） ›› 2013, Vol. 47 ›› Issue (04): 640-643.

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

余江1, 费燕琼1, 杨威1, 楼晓春2   

  1. （1.上海交通大学 机器人研究所，上海 200240； 2.杭州职业技术学院，杭州 310018）
  • 收稿日期:2012-06-11 出版日期:2013-04-28 发布日期:2013-04-28
  • 基金资助:

    国家自然科学基金(51075272),浙江省自然科学基金（Y1101355）资助项目

Design and Motion Description of a Hybrid Self-Reconfigurable Robot

 YU  Jiang-1, FEI  Yan-Qiong-1, YANG  Wei-1, LOU  Xiao-Chun-2   

  1. (1. Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China;2. Hangzhou Vocational & Technical College, Hangzhou 310018, China)
  • Received:2012-06-11 Online:2013-04-28 Published:2013-04-28

摘要：   设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成，每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置，每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度，分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征，描述了该自重构机器人的基本空间构型，最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明，混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑，能对接和脱离，实现机器人的变形过程.    

关键词: 自重构机器人, 混合型, 模块, 对接

Abstract: A new hybrid self-reconfigurable modular robot which is composed of several triangular columnar master-slave modular was designed. The basic module consists of a master module and a slave module. There are three main drive motors and corresponding gears in each master module, and two drive motor in each slave module. Based on the structure of the connection ports, the analysis of the connection ports’ motion was given. The description of the basic spatial configuration of the self-reconfigurable modular robot was given based on the geometric characteristics of the basic module. Then the simulation of the self-reconfigurable robot changed from line to hexagon was given. The results show that the construct of the modular robot is compact and effective.  

Key words: docking, self-reconfigurable robot, hybrid, module

中图分类号: