上海交通大学学报

上海交通大学学报（自然版） ›› 2012, Vol. 46 ›› Issue (09): 1376-1381.

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

水下分散自重构机器人取样模块的设计

吴小辉，葛彤，刘建民，庄广胶，吴超   

  1. （上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院， 上海 200240）
  • 收稿日期:2011-08-01 出版日期:2012-09-28 发布日期:2012-09-28
  • 基金资助:

    国家高技术研究发展计划(863)项目（2007AA09Z215）

Design of the Underwater Selfreconfigurable Sampler Module

 WU  Xiao-Hui, GE  Tong, LIU  Jian-Min, ZHUANG  Guang-Jiao, WU  Chao   

  1. (School of Naval Architecture, Ocean and Civil Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China)
  • Received:2011-08-01 Online:2012-09-28 Published:2012-09-28

摘要： 摘要： 
针对水下分散自重构机器人工程样机取样模块的结构特点，设计了一种与水下自重构机器人工程样机配套使用的新型抓斗式取样模块，介绍了其工作与控制原理和搭载方式，并研究了取样模块工作时的受力情况.结果表明，所设计的取样模块具有较好的可靠性. 关键词： 
水下自重构； 水下取样器； 抓斗式； 取样模块 中图分类号：  TP 24
文献标志码：  A    

Abstract: This paper introduced a sampler module used on the underwater selfreconfigurable engineering prototype and designed a new grabtype sampler module used on the underwater selfreconfigurable engineering prototype based on the underwater selfreconfigurable system (USS). Detailed introduction of the working principle, carry way and controlling principle for the sampler module were given, at the same time, work force situation were analyzed. Finally, reliability of the sampler module was proved through the test and analysis. Key words：

Key words: underwater self-reconfigurable, underwater sampler, grabtype, sampler module