上海交通大学学报(自然版)

• 自动化技术、计算机技术 • 上一篇    下一篇

基于低精度GPS的智能车视觉导航方法

梁昆a,杨明a,王春香b,王冰a
  

  1. (上海交通大学a.自动化系; b.机器人研究所,上海 200240)
  • 收稿日期:2010-06-02 修回日期:1900-01-01 出版日期:2011-02-28 发布日期:2011-02-28

  • Received:2010-06-02 Revised:1900-01-01 Online:2011-02-28 Published:2011-02-28

摘要: 针对室外环境提出了一种基于低精度GPS的视觉导航方法.采用多传感器融合的方法解决道路和路口的导航问题.对于路口环境,通过对道路标志(如人行横道线)的检测,实现路口的初定位;基于全局地图信息,采用扩展卡尔曼滤波融合GPS和里程计信息,进行路口导航.真实环境下的实验结果表明该方法,具有良好的有效性和实时性.

关键词: 智能车, 视觉导航, 道路检测, 扩展卡尔曼滤波, 路口定位

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