基于并联机构的多维隔振系统振动鲁棒最优半主动控制

高翔, 牛军川, 贺磊, 秦榛, 王忠龙

Vibration Robust Optimal Semi-Active Control of Multi-Dimensional Vibration Isolator Based on Parallel Mechanism

GAO Xiang, NIU Junchuan, HE Lei, QIN Zhen, WANG Zhonglong

表2 多维隔振系统主要参数及取值[25]

Tab.2 Parameters and values of multi-dimensional vibration isolator[25]

参数 取值 动平台质量,mp/kg 25 动平台绕y轴转动惯量,Iy/(kg·m2) 0.67 弹簧刚度,k/(N·m-1) 15 000 定平台边长,d/m 0.35 定平台边长,c/m 0.40 动平台边长,b/m 0.16 动平台边长,a/m 0.15 权重系数,αK 70 权重系数,αM 80 权重系数,βM 6×10-3 下截止频率,n0/m-1 0.012 参考空间频率,n1/m-1 0.1 路面不平度系数,Gq/m3 6.4×10-5 车速,ve/(m·s-1) 16.7