基于SE(3)的鲁棒自适应算法及其在SINS/DVL中的应用

钱镭源, 覃方君, 李开龙, 朱天高

Robust Adaptive Algorithm Based on SE(3) and Its Application in SINS/DVL

QIAN Leiyuan, QIN Fangjun, LI Kailong, ZHU Tiangao

表1 SINS/DVL组合导航船载实验传感器参数

Tab.1 Parameters of SINS/DVL integrated navigation shipboard test sensor

传感器 误差项 误差值 IMU 加速度计漂移 (10-6g) ≤50 IMU 陀螺仪漂移/ [(°)·h-1] ≤0.02 DVL 位置误差/ m ≤10 DVL 速度误差/ (m·s-1) ≤0.005