基于动态密度引导的多机器人编队队形变换方法

曹凯, 陈阳泉, 李康, 陈超波, 阎坤, 刘伟超

Dynamic Density-Guided Method for Multi-Robot Formation Transformation

CAO Kai, CHEN Yangquan, LI Kang, CHEN Chaobo, YAN Kun, LIU Weichao

表1 密度函数与维诺图的联系

Tab.1 Relationship between density function and Voronoi diagram

ρ(q) 密度分布 维诺图 队形 $\mathrm{e}^{-\sigma(a x+b y+c)^{2}}$ 直线形 $\mathrm{e}^{-\sigma\left[a\left|x-x_{\mathrm{c}}\right|+b\left(y-y_{\mathrm{c}}\right)+c\right]^{2}}$ V形 $\mathrm{e}^{-\sigma\left[a\left(x-x_{\mathrm{c}}\right)^{2}+b\left(y-y_{\mathrm{c}}\right)^{2}-r^{2}\right]^{2}}$ 环形