风扰下无人机栖落机动的强化学习控制设计

张威振, 何真, 汤张帆

Reinforcement Learning Control Design for Perching Maneuver of Unmanned Aerial Vehicles with Wind Disturbances

ZHANG Weizhen, HE Zhen, TANG Zhangfan

表2 状态及控制量约束参数

Tab.2 Parameters of state and control constraints

参数 数值 最大速度, vmax/(m·s-1) 25 最大航迹倾斜角, μmax/rad π/4 最大迎角, αmax/rad π/2 最大俯仰角, θmax/rad π/2 最大俯仰角速度, qmax/(rad·s-1) 3.5 最大终点俯仰角, θf/rad π/6 最大位移, xmax/m 15 最大终点高度, hmax/m 5 最大升降舵偏转角, δe,max/rad π/3 T 3.7698 终点预设速度, vf/(m·s-1) 3.5 终点预设位移, xf/m 12.3 终点预设高度, hf/m 3.5 终点速度容许误差, σv/(m·s-1) 0.5 终点位移容许误差, σx/m 0.1 终点高度容许误差, σh/m 0.1