风扰下无人机栖落机动的强化学习控制设计

张威振, 何真, 汤张帆

Reinforcement Learning Control Design for Perching Maneuver of Unmanned Aerial Vehicles with Wind Disturbances

ZHANG Weizhen, HE Zhen, TANG Zhangfan

表1 固定翼无人机的几何参数

Tab.1 Geometric parameters of fixed-wing UAV

参数 数值 m/kg 0.8 气动弦长, c/m 0.25 翼展, b/m 1.0 Iy/(kg·m2) 0.1 机翼面积, Swing/m2 0.25 Se/m2 0.054 le/m 0.235 g/(m·s-2) 9.8 ρ/(kg·m-3) 1.225