基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测

赖国良, 胡钊政, 周哲, 万金杰, 任靖渊

Simultaneous Detection and Localization for Intelligent Vehicles Based on HD Map Matching and Semantic Likelihood Model

LAI Guoliang, HU Zhaozheng, ZHOU Zhe, WAN Jinjie, REN Jingyuan

表2 城市道路场景下误差对比

Tab.2 Comparison of localization errors in urban scenario

方法 最小误差/cm 最大误差/cm 平均误差/cm 本文算法 2.8 26.9 14.0 文献[11] 2.2 103.8 45.9 文献[13] 17.2 29.8 24.2