仿人柔性关节耦合建模及变负载振动抑制

宋传明, 杜钦君, 李存贺, 罗永刚

Coupling Modeling of Humanoid Flexible Joint and Vibration Suppression at Variable Load

SONG Chuanming, DU Qinjun, LI Cunhe, LUO Yonggang

表2 柔性关节驱动系统参数

Tab.2 System parameters of flexible joint drive system

参数 设定值 驱动电机额定电压/V 12 驱动电机额定转速/(r·min-1) 1200 电枢绕组等效电感/mH 1.4 电枢绕组等效电阻/Ω 24 转子转动惯量/(kg·m2) 0.062 手臂转动惯量/(kg·m2) 0.45 电机电磁阻尼系数/(N·m·s·rad-1) 0.2 关节机械阻尼系数/(N·m·s·rad-1) 0.5 关节刚度系数/(N·m·rad-1) 10 减速器减速比 100∶1