仿人柔性关节耦合建模及变负载振动抑制

仿人柔性关节耦合建模及变负载振动抑制

宋传明, 杜钦君, 李存贺, 罗永刚

Coupling Modeling of Humanoid Flexible Joint and Vibration Suppression at Variable Load

SONG Chuanming, DU Qinjun, LI Cunhe, LUO Yonggang

表1 广义坐标定义

Tab.1 Definition of generalized coordinates

广义坐标与广义力标识	电磁部分					机械传动部分
	定子			转子		电机转角 j=4	手臂转角 j=5
	j=1	j=2	j=3	转子		电机转角 j=4	手臂转角 j=5
A_j	q_a	q_b	q_c	ψ_r		θ₁	θ
${\overset{\cdot}{A}}_{j}$	i_a	i_b	i_c	—		${\overset{\cdot}{θ}}_{1}$	$\overset{\cdot}{θ}$
$Q_{j}^{A}$	F₁	F₂	F₃	—		F₄	F₅