基于动态运动原语和自适应控制的机器人技能学习

张文安, 高伟展, 刘安东

Robot Skill Learning Based on Dynamic Motion Primitives and Adaptive Control

ZHANG Wenan, GAO Weizhan, LIU Andong

图13 机械臂的期望关节轨迹和实际关节轨迹 以及跟踪误差曲线

Fig.13 Desired and actual joint trajectories and tracking error curves of manipulator