基于动态运动原语和自适应控制的机器人技能学习

张文安, 高伟展, 刘安东

Robot Skill Learning Based on Dynamic Motion Primitives and Adaptive Control

ZHANG Wenan, GAO Weizhan, LIU Andong

表1 DMP、RBF-DMP算法和扩展框架在LASA数据集上的性能比较

Tab.1 Performance comparison of DMP, RBF-DMP algorithm, and extended framework on LASA dataset

方法 总MSE 总建模时间/s DMP 1.628 12.91 RBF-DMP 1.011 16.24 拓展框架 1.193 13.98