一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法

林淳, 贺越生, 方兴其, 王春香

A Method for Autonomous Driving Trajectory Planning in Parking Environments

LIN Chun, HE Yuesheng, FANG Xingqi, WANG Chunxiang

表3 路径平滑算法相关参数

Tab.3 Parameters of path smoothing algorithm

参数 取值 离散状态点数 50 一阶差分权重 1 最大曲率 5 二阶差分权重 1000