基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法

詹燕, 陈志慧, 朱宝昌, 朱婷婷, 邵益平, 鲁建厦

A Pallet Recognition Method Based on Adaptive Color Fast Point Feature Histogram

ZHAN Yan, CHEN Zhihui, ZHU Baochang, ZHU Tingting, SHAO Yiping, LU Jiansha

表3 不同特征描述符精度对比

Tab.3 Precision comparison of different feature descriptors

名称 特征描述 符特征 维度 r/m dth = 0.75 ACFPFH与PFD 对比/% Rc Pc SHOT 352 0.012 0.009 7 0.079 4 44.67 0.014 0.012 5 0.110 8 22.79 FPFH 33 0.012 0.012 2 0.078 1 83.74 0.014 0.009 6 0.093 6 53.31 CFPFH 36 0.012 0.010 2 0.097 5 47.17 0.014 0.010 6 0.120 8 18.79 ACFPFH 36 自适应最优 0.013 8 0.143 5