基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法

詹燕, 陈志慧, 朱宝昌, 朱婷婷, 邵益平, 鲁建厦

A Pallet Recognition Method Based on Adaptive Color Fast Point Feature Histogram

ZHAN Yan, CHEN Zhihui, ZHU Baochang, ZHU Tingting, SHAO Yiping, LU Jiansha

表2 不同特征描述符对应的匹配点数量及间隔对比

Tab.2 Comparison of number and interval of matching points of different feature descriptors

特征描述符 正确匹配点数量 正确匹配点对占初始 匹配点对比率/% 正确匹配点间的 平均距离间隔/m 名称 r/m FPFH 0.015 183 8.31 0.054 CFPFH 0.015 332 9.87 0.039 ACFPFH 自适应 759 14.35 0.025