基于反步法的多移载工装协同作业编队控制策略

刘禹铭, 赵勇, 董正建, 王平, 姬煜琦

Formation Control Strategy of Multiple Mobile Robots Cooperative Operation Based on Backstepping Method

LIU Yuming, ZHAO Yong, DONG Zhengjian, WANG Ping, JI Yuqi

表1 移载工装技术参数

Tab.1 Technical parameter of transfer tooling

物理量 取值 作业空间/m 40,60 长、宽、高/mm 900,700,300 离地间隙/mm 20 雷达距离精度/cm 2 雷达距离误差协方差 0.001 雷达角度精度 <0.5° 雷达角度误差协方差 0.0001 末端精度/cm ?5 旋转半径/cm 0 队列距离/cm 25 速度误差协方差 0.01