基于扰动块的柔性臂分布式滚动时域估计

徐晨辉, 俞芳慧, 何德峰

Disturbance-Blocking-Based Distributed Receding Horizon Estimation of Flexible Joint Robots

XU Chenhui, YU Fanghui, HE Defeng

表1 基于算法Ⅲ状态分量估计的均方根误差

Tab.1 RMSEs of state component estimation based on algorithm III

状态 分量 传感器1 误差 传感器2 误差 传感器3 误差 传感器4 误差 x1 0.2332 0.2239 0.2266 0.2324 x2 1.5689 1.2659 1.2533 1.5555 x3 0.2277 0.2402 0.2441 0.2301 x4 1.2241 1.4518 1.4605 1.2418