驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法
姜俊豪, 陈刚
Dynamic Model Predictive Control Method for Steering Control of Driving Robot
JIANG Junhao, CHEN Gang
表5
PI控制器参数调整结果
Tab.5
Parameters adjustment results of PI controller
工况
k
p
k
i
不考虑踏板特性
160.5
424.9
考虑踏板特性
193.9
465.9