驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法

姜俊豪, 陈刚

Dynamic Model Predictive Control Method for Steering Control of Driving Robot

JIANG Junhao, CHEN Gang

表4 关键参数

Tab.4 Key parameters

对象 参数 数值 对象 参数 数值 驾驶机器人 L/H 0.012 驾驶机器人 μ/(N·m·rpm-1) 0.05 kt/(N·m·A-1) 0.47 R/Ω 0.42 ke/[V·(rad·s)-1] 0.0172 i0 15 被操纵车辆 m/kg 1126 被操纵车辆 K0/(N·m·rad-1) 6000 lf/m 1.014 Je/(kg·m2) 14 lr/m 1.534 e/m 0.0035 Kf/(N·rad-1) 51480 Jz/(kg·m2) 2697 Kr/(N·rad-1) 87416 ie 20 控制器 ΔUmax/V 3 控制器 Npmin 8 ΔUmin/V -3 w q i 20000 Umax/V 24 w r j 0.1 Umin/V -24 Nc 10 Npmax 19