驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法
姜俊豪, 陈刚
Dynamic Model Predictive Control Method for Steering Control of Driving Robot
JIANG Junhao, CHEN Gang
表1
时域数据
Tab.1
Data of prediction horizon
ρ
/m
-1
N
p
*
ρ
/m
-1
N
p
*
0
8
0.14
12
0.02
9
0.16
13
0.04
10
0.18
14
0.06
10
0.20
15
0.08
11
0.22
17
0.10
11
0.24
18
0.12
12