基于相对速度和位置辅助的无人机编队协同导航

郭鹏军, 张睿, 高关根, 许斌

Cooperative Navigation of UAV Formation Based on Relative Velocity and Position Assistance

GUO Pengjun, ZHANG Rui, GAO Guangen, XU Bin

表2 编队成员导航参数配置

Tab.2 Configuration of navigation parameters for formation members

参数 M Sn 初始位置 (相对参考点)/m (-200, 0, 40) S1(0,-100, 0) S2(0, 100, 0) S3(0, 0, 25) 初始速度/(m·s-1) (0, 0, 0) (0, 0, 0) 初始姿态/(°) (0, 0, 90) (0, 0, 90) 陀螺零偏/[(°)·h-1] 0.002 0.02 角度随机游走/[(°)·h-0.5] 0.001 0.01 加速度计零偏/mg 0.02 0.1 速度随机游走/(mg·h-0.5) 0.01 0.05 GPS定位误差/m 5 无GPS