基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法

韩超, 陈敏, 黄宇昊, 赵明辉, 杜乾坤, 梁庆华

Loop Closure Detection Method of Laser SLAM Based on Global Feature Descriptor

HAN Chao, CHEN Min, HUANG Yuhao, ZHAO Minghui, DU Qiankun, LIANG Qinhua

图8 实验场景点云地图

Fig.8 Point cloud maps of experiments