基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法

韩超, 陈敏, 黄宇昊, 赵明辉, 杜乾坤, 梁庆华

Loop Closure Detection Method of Laser SLAM Based on Global Feature Descriptor

HAN Chao, CHEN Min, HUANG Yuhao, ZHAO Minghui, DU Qiankun, LIANG Qinhua

表1 定位精度实验结果

Tab.1 Results of localization accuracy experiments

序号 实验算法 最大 误差/m 终点 误差/m 均方根 误差/m 巡检 距离/m 1 LOAM 3.48863 3.45962 1.52933 618.007 LOAM+ICP 2.50563 0.14402 1.03654 618.007 本文算法 1.46447 0.06376 0.58827 618.007 2 LOAM 1.69615 1.53225 0.83298 638.446 LOAM+ICP 0.54603 0.02760 0.32963 638.446 本文算法 0.40609 0.02806 0.17783 638.446 3 LOAM 1.16494 1.15254 0.71497 264.852 LOAM+ICP 0.82921 0.08813 0.43781 264.852 本文算法 0.47062 0.09923 0.21525 264.852 4 LOAM 1.92765 0.16456 1.06969 197.782 LOAM+ICP 0.45537 0.04628 0.22482 197.782 本文算法 0.39201 0.05806 0.15977 197.782