空间两刚体滚动约束系统在线运动规划

任书锋, 杨丹, 余海东, 王皓

Online Motion Planning for Two Space Rigid Bodies with Rolling Constraints

REN Shufeng, YANG Dan, YU Haidong, Wang Hao

表2 滚动接触模型在线运动规划参数

Tab.2 Parameters for online planning of rolling contact model

参数名 参数值 传感器采样频率 fs=50 Hz,ts=0.02 s 预测区间/控制时长初值 Tp=0.5 s,Δtinit=0.1 目标函数下降上限系数 γ=-5 线搜索参数 ω=0.55,kmax=6 Q diag([1000 1000 50 50 1]) R diag([0.1 0.1])