空间两刚体滚动约束系统在线运动规划

任书锋, 杨丹, 余海东, 王皓

Online Motion Planning for Two Space Rigid Bodies with Rolling Constraints

REN Shufeng, YANG Dan, YU Haidong, Wang Hao

表1 滚动接触模型离线运动规划参数

Tab.1 Parameters for offline planning of rolling contact model

参数名 参数值 配点数 41 控制变量约束 ω x≤30, ω y≤30 Q diag([100 100 10 10 1]) R diag([0.1 0.1]) P1 diag([20 20 10 10 1])